Książenice są jedną z najstarszych osad na ziemi rybnickiej. Po raz pierwszy wymieniono je w 1223 r., w dokumencie dotyczącym świadczeń na rzecz klasztoru Norbertanek w Rybniku. Po przeniesieniu Zgromadzenia Norbertanek do Czarnowąsów pod Opolem, Książenice znalazły się pod zwierzchnictwem księcia raciborskiego Przemysława, który w 1288 r. lokował wieś na prawie niemieckim.

Od 1532 r. osada znajdowała się w granicach rybnickiego państwa stanowego, będąc kolejno pod zarządem m.in. Hohenzollernów, Lobkowiców, Węgierskich. W 1788 r. Antoni Węgierski sprzedał państewko władzom pruskim.

W 1811 r. mieszkańcy Książenic czynnie uczestniczyli w buntach chłopskich, protestując między innymi pod murami probostwa w Rybniku. Okres międzywojenny także i dla tej miejscowości był czasem odrodzenia się życia narodowego. W 1919 r. mieszkańcy wsi brali udział w odbywającej się w Rybniku manifestacji pod hasłami powrotu Śląska do Macierzy. Uczestniczyli również w powstaniach śląskich. Podczas głosowania 20 marca 1921 r., w przeważającej większości opowiedzieli się za przyłączeniem Śląska do Polski (460 głosów za, 67 głosów przeciw).

W 1925 r. została w Książenicach erygowana parafia i nastąpiło odłączenie miejscowości od parafii pw. Matki Boskiej Bolesnej w Rybniku. W latach 30-tych działały tutaj Towarzystwo Czytelni Ludowych i Związek Powstańców Śląskich. Od początku II wojny światowej książeniccy powstańcy walczyli z najeźdźcą w szeregach Ochotniczych Oddziałów Powstańczych. Później część z nich uczestniczyła w działaniach ruchu oporu. Kilka rodzin z Książenic z narażeniem życia ukrywało więźniów z obozu koncentracyjnego w Oświęcimiu, którzy zbiegli z konwoju w czasie „marszu śmierci” w styczniu 1945 r. Po zakończeniu wojny osoby te zostały odznaczone medalem „Sprawiedliwy Wśród Narodów Świata”.